C’est tout près de l’abbaye, sur une sorte de plateau qui domine le vallon du Palais, que s’est développé au Moyen Âge le bourg de Chemiré-en-Charnie. Orienté selon un axe ouest-est, il se compose d’une rue principale, assez longue, délimitée du côté ouest par la place de l’église et du côté est par le presbytère.
Vers 1100, Chemiré n’est sans doute pas encore une paroisse mais une seigneurie détenue par les seigneurs du même nom. Plusieurs d’entre-eux apparaissent pour des dons de terre et de bois faits aux moines de l’abbaye Saint-vincent pour la restauration de l’église de Montreuil.
La première mention de l’église -et donc de la paroisse de Chemiré - apparaît plus tardivement, vers 1230. Peut-être fut-elle bâtie à l’initiative des moines de la Couture, détenteurs des biens qui en dépendent ainsi que du prieuré de Montrouvre.
Au Moyen Âge, les seigneurs de Chemiré acquièrent une certaine importance. Ils résidaient dans leur maison forte, une enceinte fossoyée dont les traces sont visibles sous forme de levée de terre dans la prairie voisinant le manoir -aujourd’hui appelé le Château- qu’ils firent reconstruire dans les années 1400-1500. Ils possèdaient le moulin de Rochereuil, le grand Étang , les bois de Chemiré et dotèrent largement l’abbaye d’Étival. C’est eux enfin qui, à la fin du XVe siècle, autorisèrent la création d’une forge à fer dans la vallée du Palais.
Depuis le « Château », une ruelle permet d’accéder à l’église. Celle-ci, dédiée à Saint-Gilles et bâtie au début du XIIIe siècle, est le cœur du village. Elle était entourée jusque vers 1850 d’un cimetière clos de murs. D’une relative simplicité, elle est constituée d’une nef unique lambrissée et d’un choeur à chevet plat. Le porche primitif, de forme ogivale, est toujours en place. Il fut précédé à la fin du 18e siècle d’une tour-clocher, ce qui a permis de le sauvegarder. Les bras du transept datent du XIXe siècle. La chapelle nord fut élevée en 1827, la chapelle sud en 1845 à la place de l’ancienne sacristie qui fut alors reconstruite à l’appui du mur pignon du chevet.
Les principales maisons bordent la place de l’église. Parmi elles, d’anciennes auberges. Le bourg en comptait trois dans les années 1700 : la Croix Verte, le Croissant et le Lion d’or. Leur bâti existe toujours, la plus importante et la mieux conservée étant l’auberge de la Croix Verte qui continua son activité jusque dans les années 1920. Excepté quelques autres maisons à étage, l’essentiel du bâti est constitué de maisons basses, sous forme de longère, souvent d’anciens bordages. Comme dans tout village d’ancien régime, les activités sont variées. On y rencontre un menuisier, un boucher, un boulanger, un maréchal-ferrant, un cloutier...et aussi des journaliers, des bordagers et quelques marchands. Le curé habite dans son presbytère, à la sortie du village.
Au XIXe siècle, la population se répartit, comme autrefois, essentiellement dans les hameaux et fermes de la commune. Les activités dominantes restent liées à ses ressources naturelles : la forêt, la forge et la terre. On y cultive le chanvre dont la production se développe, élevage et céréales représentant le reste des activités agricoles. Les forges emploient, estime-t-on, une cinquantaine d’ouvriers.
L’évolution démographique est la même que partout ailleurs dans les campagnes françaises. La population de la commune connaît un pic vers 1850 avec environ 1000 habitants. Elle décline ensuite régulièrement mais inexorablement jusque dans les années 1920 (414 habitants en 1926) avant de se stabiliser entre les années 1930 et 1950. Au cours de cette période, les fermes se vident, les hameaux se dépeuplent, tombent en ruine et disparaissent irrémédiablement. Dans le bourg, où la population est restée stable (1/3 de la population totale), les activités sont encore relativement nombreuses et variées, cafés, épiceries, boulangerie, artisans, école, église paroissiale, lesquelles côtoient celles agricoles. Au cours des années 1960, le déclin s’accèlère à nouveau et les années 1970-1980 sonnent le glas des dernières activités encore en place. Á partir des années 1980-1990, le nombre d’habitants se stabilise enfin. Il connaît même un léger accroissement depuis les années 2000-2010 (211 habitants en 2020).